Mae moduron servo DC yn mabwysiadu strwythur armature main, gyda syrthni cylchdro o ddim ond 1/3 i 1/2 syrthni moduron DC cyffredin, a gall eu cryfder mecanyddol wrthsefyll effeithiau cyflymiad uchel. Mae modelau magnet parhaol yn defnyddio deunyddiau magnet parhaol ar gyfer cyffro, gan gyfuno dwysedd ynni magnetig uchel a cholled hysteresis isel. Mae modelau inertia isel yn lleihau syrthni cylchdro ac yn gwella cyflymder ymateb trwy ddyluniad rotor wedi'i optimeiddio. Mae brwsys yn cael eu gosod yn union ar yr awyren niwtral geometrig i sicrhau nodweddion cylchdroi blaen a gwrthdroi cymesur.
Egwyddor Sylfaenol: Mae'r rotor egniol yn cylchdroi o dan rym Lorentz ym maes magnetig y stator. Y fformiwla torque yw:
$$T=K_t \\cdot I$$ lle $K_t$ yw'r cysonyn torque (gwerth nodweddiadol 0.01~0.1 N·m/A), a $I$ yw'r cerrynt armature.
Proses rheoli dolen gaeedig: Mae'r rheolydd yn cymharu'r safle targed gyda'r signal adborth gwirioneddol (fel data amgodiwr); mae'r foltedd gyrru PWM yn cael ei addasu trwy algorithm PID i gywiro cyflymder a chyfeiriad y modur yn ddeinamig; gall yr amser ymateb fod mor fyr ag 1ms, ac mae'r cywirdeb lleoli yn cyrraedd ± 0.01 gradd (ffynhonnell ddata: dogfennau technegol Yaskawa Electric).